出展イベント

• ロボデックス名古屋（2021年10月）

内容

• 強化学習でロボットアームのハンド把持強さを調整し、柔軟物（パン）形状を損ねることなく運搬。
• 今回はパン工場での自動化を想定し、強い力で把持すると変形する柔軟物（パン）を「丁度良い力具合」で掴み、移動・整列させる強化学習AI を開発。

構成

1. 物理表現にAGX Dynamics を取り入れたパンモデルを作成。Unreal Engine4 上へパンモデルを配置。
2. パンを潰さずに掴む把持力の推論を強化学習にて実施。
3. 把持後、別の場所へ移動する動きをプログラムで指示。
4. 2～3 の制御を繰り返し、パン種別毎に整列。

使用ツール

• AGX Dynamics
• Unreal Engine 4